20150710

2015 스마트 콘트롤러/업무일지 2015. 7. 12. 21:28

==========================================================================================

AVR

==========================================================================================


<AVR1280>



=모터제어

-AX-12+

http://itsmart333.tistory.com/attachment/cfile8.uf@2470124A559C9BF4096E79.pdf

http://support.robotis.com/ko/techsupport_kor.htm#product/dynamixel/dxl_mx_main.htm

http://support.robotis.com/ko/



-AX-12+ => 스텝핑모터(자석에 끌려서 동작) - (자동차 계기판 RPM...)

(232 - TTL)

UART TXD







=

<STEPMOTOR.H>

#ifndef __STEPMOTER_H__
#define __STEPMOTER_H__
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include "usart.h"
//--- Control Table Address ---
//EEPROM AREA
#define P_MODEL_NUMBER_L     0
#define P_MODOEL_NUMBER_H     1
#define P_VERSION         2
#define P_ID           3
#define P_BAUD_RATE       4
#define P_RETURN_DELAY_TIME   5
#define P_CW_ANGLE_LIMIT_L     6
#define P_CW_ANGLE_LIMIT_H     7
#define P_CCW_ANGLE_LIMIT_L   8
#define P_CCW_ANGLE_LIMIT_H   9
#define P_SYSTEM_DATA2       10
#define P_LIMIT_TEMPERATURE   11
#define P_DOWN_LIMIT_VOLTAGE   12
#define P_UP_LIMIT_VOLTAGE     13
#define P_MAX_TORQUE_L       14
#define P_MAX_TORQUE_H       15
#define P_RETURN_LEVEL       16
#define P_ALARM_LED       17
#define P_ALARM_SHUTDOWN     18
#define P_OPERATING_MODE     19
#define P_DOWN_CALIBRATION_L   20
#define P_DOWN_CALIBRATION_H   21
#define P_UP_CALIBRATION_L     22
#define P_UP_CALIBRATION_H     23
#define P_TORQUE_ENABLE     (24)
#define P_LED           (25)
#define P_CW_COMPLIANCE_MARGIN   (26)
#define P_CCW_COMPLIANCE_MARGIN (27)
#define P_CW_COMPLIANCE_SLOPE   (28)
#define P_CCW_COMPLIANCE_SLOPE   (29)
#define P_GOAL_POSITION_L     (30)
#define P_GOAL_POSITION_H     (31)
#define P_GOAL_SPEED_L       (32)
#define P_GOAL_SPEED_H       (33)
#define P_TORQUE_LIMIT_L     (34)
#define P_TORQUE_LIMIT_H     (35)
#define P_PRESENT_POSITION_L   (36)
#define P_PRESENT_POSITION_H   (37)
#define P_PRESENT_SPEED_L     (38)
#define P_PRESENT_SPEED_H     (39)
#define P_PRESENT_LOAD_L     (40)
#define P_PRESENT_LOAD_H     (41)
#define P_PRESENT_VOLTAGE     (42) 
#define P_PRESENT_TEMPERATURE   (43)
#define P_REGISTERED_INSTRUCTION (44)
#define P_PAUSE_TIME       (45)
#define P_MOVING         (46)
#define P_LOCK           (47)
#define P_PUNCH_L         (48)
#define P_PUNCH_H         (49)

//--- Instruction ---
#define INST_PING       0x01
#define INST_READ       0x02
#define INST_WRITE       0x03
#define INST_REG_WRITE    0x04
#define INST_ACTION     0x05
#define INST_RESET       0x06
#define INST_DIGITAL_RESET   0x07
#define INST_SYSTEM_READ   0x0C
#define INST_SYSTEM_WRITE   0x0D
#define INST_SYNC_WRITE     0x83
#define INST_SYNC_REG_WRITE 0x84 


#define CHECK_TXD0_FINISH bit_is_set(UCSR0A,6) 

void StepMotor_Init();
void Ctrl_motor();
#endif //__STEPMOTER_H__


<STEPMOTOR.C>


#include "stepmotor.h"

int Calc_Ang(int val) // 각도 계산
{
  unsigned long temp = val*2.8444;

  char c[4] ={0};
  c[0] = ((int)temp/100)+'0';
  c[1] = (((int)temp%100)/10)+'0';
  c[2] = (((int)temp%100%10))+'0';
  USART_Print(c,4);

  return (int)temp;
}

char para[128]; // PACKET pata
void Make_Packet(char Id, char Inst, char Paralength) // 패킷 만들어 보냄 
{
  char gbpTxBuffer[128]; 
  char bCount,bCheckSum,bPacketLength;

   gbpTxBuffer[0] = 0xff;
   gbpTxBuffer[1] = 0xff;
   gbpTxBuffer[2] = Id;
   gbpTxBuffer[3] = Paralength+2;

  //Length(Paramter,Instruction,Checksum)

   gbpTxBuffer[4] = Inst;
    
   for(bCount = 0; bCount < Paralength; bCount++)
   {
     gbpTxBuffer[bCount+5] = para[bCount];
   }

   bCheckSum = 0;
  bPacketLength = Paralength+4+2;

   for(bCount = 2; bCount < bPacketLength-1; bCount++) //except 0xff,checksum
   {
     bCheckSum += gbpTxBuffer[bCount];
   }
  
   gbpTxBuffer[bCount] = ~bCheckSum; //Writing Checksum with Bit Inversion  RS485_TXD;
  /*
   for(bCount = 0; bCount < bPacketLength; bCount++)
   {
     sbi(UCSR0A,6);//SET_TXD0_FINISH;
     TxD80(gbpTxBuffer[bCount]);
   }
   while(!CHECK_TXD0_FINISH); //Wait until TXD Shift register empty   RS485_RXD;
  */
  USART_Print(gbpTxBuffer,bCount+1);
   return;//(bPacketLength); 
}

void Ctrl_motor() // 모터 따로 동작 
{
  int ang = 0;

  _delay_ms(20);
  memset(para,0,128);
  para[0] = P_GOAL_POSITION_L; // ADDRESS
  ang = Calc_Ang(180);

  para[1] = ang;
  para[2] = ang>>8;  
  Make_Packet(0x0B, INST_WRITE, 3);
  _delay_ms(1000);

  memset(para,0,128);
  para[0] = P_GOAL_POSITION_L; // ADDRESS
  ang = Calc_Ang(180);
  para[1] = ang;  
  para[2] = ang>>8;
  Make_Packet(0x07, INST_WRITE, 3);
  _delay_ms(1000);

  memset(para,0,128);
  para[0] = P_GOAL_POSITION_L; // ADDRESS
  ang = Calc_Ang(90);
  para[1] = ang;
  para[2] = ang>>8;  
  Make_Packet(0x0B, INST_WRITE, 3);
  _delay_ms(1000);

  memset(para,0,128);
  para[0] = P_GOAL_POSITION_L; // ADDRESS
  ang = Calc_Ang(90);
  para[1] = ang;  
  para[2] = ang>>8;
  Make_Packet(0x07, INST_WRITE, 3);
  _delay_ms(1000);
}

void Ctrl_motor2() // 모터 동시 동작
{
  int ang = 0;

  // INST_REG_WRITE
  _delay_ms(20);
  memset(para,0,128);
  para[0] = P_GOAL_POSITION_L; // ADDRESS
  ang = Calc_Ang(10);
  para[1] = ang;
  para[2] = ang>>8;  
  Make_Packet(0x07, INST_REG_WRITE, 3);
  _delay_ms(1000);

  // INST_REG_WRITE
  memset(para,0,128);
  para[0] = P_GOAL_POSITION_L; // ADDRESS
  ang = Calc_Ang(45);
  para[1] = ang;  
  para[2] = ang>>8;
  Make_Packet(0x0B, INST_REG_WRITE, 3);
  _delay_ms(20);

  // ACTION
  _delay_ms(20);
  memset(para,0,128);  
  Make_Packet(0xFE, INST_ACTION, 0);
  _delay_ms(1000);

}

void StepMotor_Init()
{
  //RESET
  ///*
  _delay_ms(20);
  memset(para,0,128);
  Make_Packet(0xFE, INST_RESET, 0);
  UBRR0_BaudChg(0);
    //*/

  //TEST
  _delay_ms(100);
  memset(para,0,128);
  para[0] = P_GOAL_POSITION_L; // ADDRESS
  para[1] = Calc_Ang(180);
  para[2] = (Calc_Ang(180))>>8;  
  Make_Packet(0x01, INST_WRITE, 3);
  _delay_ms(1000);

  memset(para,0,128);
  para[0] = P_GOAL_POSITION_L; // ADDRESS
  para[1] = Calc_Ang(90);  
  para[2] = (Calc_Ang(90))>>8;
  Make_Packet(0x01, INST_WRITE, 3);
  _delay_ms(20);
  //TEST

  ///*
  //BAUDRATE   
  _delay_ms(20);
  memset(para,0,128); 
  para[0] = P_BAUD_RATE; // ADDRESS
  para[1] = 207;//(2000000-9600)/9600;//207;
  Make_Packet(0x01, INST_WRITE, 2);
  _delay_ms(1000);
  UBRR0_BaudChg(1);
  //*/

  //ID
  _delay_ms(20);
  memset(para,0,128);
  para[0] = P_ID; 
  para[1] = 0x0B; // ID
  Make_Packet(0x01, INST_WRITE, 2);
  _delay_ms(20);

}

<USART.C>

#include "usart.h"

//속도/UART 셋팅 
void USART0_Init(void)
{
  //UBRR0H = UBRR_H;
  //UBRR0L = UBRR_L;
  //UBRR0 = 0; // 1000000
  UBRR0 = ((unsigned long)((F_OSC/(16.0*BAUD)) - 0.5)); // 


  UCSR0A = 0b00000000;//(0<<U2X0)|(0<<MPCM0);
  UCSR0B = 0b00001000;//(0<<RXEN0)|(1<<TXEN0)|(0<<UCSZ02); // 0100
  UCSR0C = 0b00000110;//(0<<UMSEL01)|(0<<UMSEL00)|(0<<UPM01)|(0<<UPM00)|(0<<USBS0)|(1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00); //100

  /*
  UCSR0A = (0<<U2X)|(0<<MPCM);
  UCSR0B = (1<<RXEN)|(1<<TXEN)|(0<<UCSZ2);
  UCSR0C = (0<<UMSEL)|(1<<UPM1)|(0<<UPM0)|(0<<USBS)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0);
  */
  return;
}

void UBRR0_BaudChg(int i)
{
  if(0 == i)
    UBRR0 = 0;
  else
    UBRR0 = ((unsigned long)((F_OSC/(16.0*BAUD)) - 0.5));
}

void USART1_Init(void)
{
  //UBRR1H = UBRR_H;
  //UBRR1L = UBRR_L;
  //UBRR1 = 0;
  UBRR1 = ((unsigned long)((F_OSC/(16.0*BAUD)) - 0.5)); // 

  UCSR1A = 0b00000000;//(0<<U2X1)|(0<<MPCM1);
  UCSR1B = 0b00001000;//(0<<RXEN1)|(1<<TXEN1)|(0<<UCSZ12);
  UCSR1C = 0b00000110;//(0<<UMSEL11)|(0<<UMSEL10)|(0<<UPM11)|(0<<UPM10)|(0<<USBS1)|(1<<UCSZ11)|(1<<UCSZ10);

  return;
}

void USART0_Tx( unsigned char ucData )
{
  //Wait for empty transmit buffer - polling 방식 
  while ( 0 == ( UCSR0A & (1<<UDRE0)) ); // write ok신호 까지 정지 : (1<<UDRE) : MASK - 특정 비트 추출
  
  //Put data into buffer, sends the data
  UDR0 = ucData;

  return;
}

void USART1_Tx( unsigned char ucData )
{
  //Wait for empty transmit buffer 
  while ( 0 == ( UCSR1A & (1<<UDRE1)) ); 
  
  //Put data into buffer, sends the data
  UDR1 = ucData;

  return;
}

void USART_Print(const unsigned char * ucString, int cnt) 
{
  const unsigned char * temp = ucString;
  int i=0;

  for(i = 0; i < cnt ; ++i)
  {
    USART0_Tx(*temp);
    //USART1_Tx(*temp);
    ++temp;
  }

  return;
}

<MAIN.C>

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include "usart.h"
#include "stepmotor.h"

void Init(void)
{
  USART0_Init();
  USART1_Init();
  //StepMotor_Init();
  return;
}

int main(void)
{
  Init();
  Ctrl_motor();
  Ctrl_motor2();

  while(1)
  {

  }

  return 0;
}

=





=




=



=




==========================================================================================

NETWORK

==========================================================================================

<NETWORK>



http://www.joinc.co.kr/modules/moniwiki/wiki.php/Site


• 리눅스 네트워크 프로그래밍

•  네트워크 프로그래밍 기초 문서들

•  예제로 알아보는 소켓 프로그래밍


=소켓프로그래밍


-SERVER

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <errno.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <netinet/in.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>

int main(int argc, char ** argv)
{
    int server_sockfd;
    int client_sockfd;
    int state, client_len;
    int pid;

    FILE *fp;
    struct sockaddr_in clientaddr;
    struct sockaddr_in serveraddr;

    char buf[255];
    char line[255];

    if(argc !=2)
    {
        printf("Usage : ./zipcode [port]\n");
        printf("예    : ./zipcode 444\n");
        exit(0);
    }

    memset(line, '0',255);
    state = 0;

    //주소파일을 읽어들인다
    client_len = sizeof(clientaddr);
    if((fp = fopen("zipcode.txt","r")) == NULL)
    {
        perror("file open error : ");
        exit(0);
    }

    // internet 기반의 소켓 생성(INET)
    if((server_sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0)
    {
        perror("socket error : ");
        exit(0);
    }
    bzero(&serveraddr, sizeof(serveraddr));
    serveraddr.sin_family = AF_INET;
    serveraddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
    serveraddr.sin_port = htons(atoi(argv[1]));
    
    state = bind(server_sockfd, (struct sockaddr *)&serveraddr, sizeof(serveraddr));
    if(state == -1)
    {
        perror("bind error : ");
        exit(0);
    }

    state = listen(server_sockfd, 5);
    if(state == -1)
    {
        perror("listen error : ");
        exit(0);
    }

    while(1)
    {
        client_sockfd = accept(server_sockfd, (struct sockaddr *)&clientaddr, &client_len);
        if(client_sockfd ==-1)
        {
            perror("Accept error : ");
            exit(0);
        }
        while(1)
        {
            rewind(fp);
            memset(buf, '0', 255);

            if(read(client_sockfd, buf, 255) <=0)
            {
                close(client_sockfd);
                break;
            }
            
            if(strncmp(buf, "quit", 4) ==0)
            {
                write(client_sockfd, "bye bye", 8);
                close(client_sockfd);
                break;
            }

            while(fgets(line, 255, fp) != NULL)
            {
                if(strstr(line, buf) != NULL)
                {
                    write(client_sockfd, line, 255);
                }
                memset(line, '0', 255);
            }
            write(client_sockfd, "end", 255);
            printf("send end\n");
        }
    }

    close(client_sockfd);
    return 0;
}

-CLIENT

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/socket.h>
#include <unistd.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

int main(int argc, char ** argv)
{
    int client_len;
    int client_sockfd;

    FILE *fp_in;
    char buf_in[255];
    char buf_get[255];

    struct sockaddr_in clientaddr;

    if(argc !=2)
    {
        printf("Usage : ./zipcode_cl [port]\n");
        printf("예    : ./zipcode_cl 4444\n");
        exit(0);
    }

    client_sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    clientaddr.sin_family = AF_INET;
    clientaddr.sin_addr.s_addr = inet_addr("127.0.0.1");
    clientaddr.sin_port = htons(atoi(argv[1]));

    client_len = sizeof(clientaddr);

    if(connect(client_sockfd, (struct sockaddr *)&clientaddr, client_len) < 0)
    {
        perror("Connect error : ");
        exit(0);
    }

    while(1)
    {
        printf("지역이름 입력 : ");
        fgets(buf_in, 255, stdin);

        buf_in[strlen(buf_in)-1] = 0;
        write(client_sockfd, buf_in, 255);
        if(strncmp(buf_in, "quit", 4) ==0)
        {
            close(client_sockfd);
            exit(0);
        }

        while(1)
        {
            read(client_sockfd, buf_get, 255);
            if(strncmp(buf_get, "end", 3) ==0)
            {
                break;
            }

            printf("%s", buf_get);

        }
    }
    close(client_sockfd);
    return 0;
}





=

외부에서 프로세스에 접근 시 PORT번호 사용


=에러처리 

EXIT =>대신  return 번호; // 에러별로 번호 각각


=port가 닫혀있음 =>  listen => 영업시작(대기상대)


=NONBLOCKING 함수 => 바로 리턴

backlog : 동시 접속자 수 (동시에 뽑을 수 있는 번호표 기계수) => 메모리 등 비용 발생 => 5 권장






=accept : accept 해주지 않으면 접속 불가(청원경찰) - 소켓번호, 상대방 정보저장 할 메모리 주소 ,

:socket 번호 새로 생성 반환


:BLOCKING 함수 (SCANF...)


-어디서 왔는지 체크(SERVER는 PORT 두 개 필요 -  SERVER(대기용) / CLIENT(통신용))


=해킹

B-PC                          A-PC



C-PC ( DDOS로 A-PC포트 막고) : A로 위장 B로 접속



=서버 socket -  1. 대기 socket

                2. 통신 accept


=DOS(DENY OF SERVICE)공격 (5개 동시접속 가능 포트에 1000개 동시 접속시 마비)

=DDOS (DISTRIBUTIED DENY OF SERVICE) - (나경원 박원순 선거 오전 마비)




= SERVER

1.소켓 생성

2.IP/PORT 설정

3.바인드

4.리슨

5.어셉트

6.READ/WRITE - 통신

7.CLOSE



=CLIENT

1.소켓 생성

2.IP/PORT 설정

3.CONNECT (5. SEVER:ACCEPT) => 3 HANDSHAKE (EX : 네이버 접속:첫페이지 받고 접속끊김(세션기술로 재접속))

4.WRITE/READ - 통신

5.CLOSE


==서버(멀티 방식)

=1. 멀티프로세스(Fork) 방식(각 클라이언트에대응 할 서버프로그램 추가로 복사해서 늘려 대응) => 사용 안하는 메모리영역 발생 (좋지않음)


=2. 프로세스 자체에서 함수부분을 뜯어내 프로세스처럼 동작 => 멀티스레드(pthread)


==READ/WRITE

=3. 멀티플렉스( SELECT )


-서버 히스테리시스 테스트

-



-3 HANDSHAKE : TCP 절차 프로토콜(이것의 약점 공격 : DDOS)




=

#include <stdio.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>



int main()
{
    struct in_addr addr;

    addr.s_addr = inet_addr("192.168.0.10");
    printf("%s\n",inet_ntoa(addr));
    return 0;
}






=

#include <stdio.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>



int main()
{
    struct in_addr addr;
    unsigned char * ucp = (unsigned char *)&addr;

    addr.s_addr = inet_addr("192.168.0.10");
    printf("%s\n",inet_ntoa(addr));
    printf("%02x\n",*(ucp+0));
    printf("%02x\n",*(ucp+1));
    printf("%02x\n",*(ucp+2));
    printf("%02x\n",*(ucp+3));
    return 0;
}







=DC모터는 HOLDING 개념 없음 (기어로 잡고 있음) - 칩제어 (시리얼 프로토콜에 맞춰 동작)

 : 스테핑모터 자석 촘촘 -> 정밀 각도 제어 - 펄스보내 제어(오리지널 제어)

-큰 로봇에는 센서 있으나 작은로봇은 센서 없음(보행용센서)


-TIMER COUNTER

-PWM : OVERFLOW(COUNTING 속도 : 분주비로 조정 + count 범위 조정 => 듀티비 조정

 

-ABS(브레이크 상태에서 핸들 조정 가능)






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Posted by ahj333
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